Mais de um século depois, o Conde D. Henrique (a quem tinha sido doado o condado portucalense) escolhe Guimarães para estabelecer a sua corte. Talvez tenha pesado na sua decisão a segurança que o Castelo de S. Mamede (assim lhe tinha chamado a sua fundadora) oferecia. O forte, com mais de cem anos de vida, necessitava de reformas urgentes e o nobre optou por demolir o que restava da construção de Mumadona, ampliando com novos e mais potentes muros a área ocupada pela fortaleza do século X. Abriu ainda duas portas : a principal, a oeste, que vigiava o burgo, e a de leste, chamada da Traição.
No reinado de D. Dinis foi necessária uma nova reedificação, devido às lutas que travou com o seu filho, futuro rei D. Afonso IV. A última obra realizou-se ao tempo de D. João I que mandou construir as torres que flanqueiam as duas portas.
A partir do século XV, o Castelo de Guimarães deixa de intervir na defesa da população da vila. Para trás ficaram episódios bélicos, como foi o cerco de Guimarães, pelo ano de 1127, quando Afonso VII, rei de Leão, tentou exigir de D. Afonso Henriques vassalagem. Egas Moniz, aio deste último, vendo a vila em situação de desespero, garantiu ao rei a vassalagem do seu amo. O cerco foi levantado, mas o príncipe português não cumpriu o prometido pelo seu aio e este foi com a sua família até ao reino de Leão, de corda ao pescoço, oferecendo as suas vidas em resgate da palavra dada. Outros acontecimentos envolveram este Castelo desde o que se deu no histórico dia 24 de Junho de 1128, nas proximidades da fortaleza se defrontaram D. Afonso Henriques e sua mãe D. Teresa na Batalha de S. Mamede, tendo a vitória de D. Afonso Henriques dado início à Fundação de Portugal, até 1385 quando D. João I cercou e conquistou Guimarães com a colaboração dos seus moradores.
A partir do século XVI, foi instalada a cadeia no seu interior, e no século XVII funcionou como palheiro de Sua Majestade. O estado de ruína do Castelo aumentava cada dia. Em 1836, um dos membros da Sociedade Patriótica Vimaranense (associação criada para promover os interesses locais) defendeu a demolição do Castelo e a utilização da sua 
pedra para ladrilhar as ruas de Guimarães, já que a fortaleza tinha sido usada como prisão política no tempo de D. Miguel. Tal proposta, felizmente, nunca foi aceite. 45 anos depois, a 19 de Março de 1881, o Diário do Governo classificou o Castelo de Guimarães como o único monumento histórico de primeira classe em todo o Minho.
Em 1910, foi declarado Monumento Nacional e em 1937 a Direcção Geral dos Edifícios e Monumentos Nacionais iniciou o grande restauro do Castelo, sendo concluído e inaugurado em 4 de Junho de 1940 por ocasião das Comemorações do VIII Centenário da Fundação da Nacionalidade. Até hoje o Castelo de Guimarães aparece nos grandes acontecimentos como um ex-libris de Portugal.
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Endereço : Rua Conde D. Henrique 4810-245 Guimarães
Horário :
Castelo : todos os dias da semana, excepto às segundas-feiras, das 9h30 às 12h30 e das 14h00 às 17h30.
Encerrado 1 de Janeiro, Domingo de Páscoa, 1 de Maio e 25 de Dezembro.
Torre de Menagem : todos os dias da semana, excepto às segundas e terças-feiras, das 9h30 às 12h30 e das 14h00 às 17h30.
Encerrado 1 de Janeiro, Domingo de Páscoa, 1 de Maio e 25 de Dezembro.
Ingresso Castelo : Gratuito
Torre de Menagem :
Preço normal : 1,50 € ;
Reformados e Jovens 14-25 anos : 0,75€ ;
Cartão Jovem : 0,60 €
Telefone : +351 253 412 273 (do Paço dos Duques), Fax : +351 253 517 201 (do Paço dos Duques), E-mail :paco.duques@ippar.pt
Loja : Pequena e rudimentar loja com alguns produtos do IPPAR.
Acessos Por Auto-estrada : A3 (Porto), com saída em Famalicão ou Santo Tirso, e A7 até Guimarães.