Em 1194, na sequência das investidas islâmicas que determinaram o recuo da fronteira cristã para a linha do Tejo, D. Sancho I doou a Afonso Paes, prior da Ordem de Hospital, as chamadas terras de Giudintesta, para aí construir um castelo.
Em 1210 essas obras já estariam terminadas ou, pelo menos, bastante adiantadas, pois nessa data já se encontra em funcionamento.
Depois de consumada a subida ao trono de D. João I, o castelo viu renovada a sua importância militar, no contexto das guerras com Castela, e foi então mandado reedificar em 1390, por iniciativa do Condestável D. Nuno Álvares Pereira.
Da primitiva traça hospitalar, apenas se preserva a parte inferior da Torre de Menagem (século XIII).
A estrutura hoje visível documenta já em plenitude a campanha de obras do fim do século XIV : planta de forma circular, conservando os panos de muralha, em parte ameados e com vestígios dos torreöes que cingiam o seu perímetro.
A porta de entrada é do século XV, com arco de volta redonda.
Ao longo da Idade Moderna desempenhou um papel de menor relevância, apenas sublinhada em alturas de maior tensão entre famílias nacionais ou em conflitos entre Portugal e Castela, como aquando da perda da independência nacional em 1580, altura em que Belver se colocou ao lado de D. António, Prior do Crato. Desse período, data a Capela de São Brás, no interior do recinto, templo da segunda metade do século XVI e integrando elementos maneiristas e barrocos.
Em 1755, com o terramoto, sofreu grandes danos na estrutura e o século XIX votou-o ao total esquecimento, funcionando o seu interior como cemitério da povoação. Nos anos 40 do século XX tiveram lugar as primeiras obras de restauro integral, e encontra-se agora abrangido pelo Programa de Recuperação de Castelos promovido pelo IPPAR.
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